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工業機器人三大核心部件分別是減速器、伺服電機和控制器，其中減速器是研發難度最大、成本比例最高的部件朝陽旭日重工。在部分小型機器人中，精密減速器占成本比例高達50％。
在減速器領域，日本憑借先發優勢以及技術優勢，取得了較高的市場份額，僅日本納博特斯克和哈默納科便占有全球減速器市場70％的市場份額。可以說，減速器能否國產，是工業機器人能否實現國產的要害所在。
中國發展較晚，技術水平有限，之前一直受制于人。但近年來受益于國家政策鼓勵，中國已經有部分廠商可以量產精密減速器，其中綠的諧波在2013年成為第一家量產諧波減速器的企業，這也代表著中國諧波減速器“突圍成功”。
目前，綠的諧波已經和諸多國內外機器人公司達成合作：如新松機器人（300024）、華數機器人（300161）、埃夫特等國內機器人龍頭企業；以及Universal Robots、Kollmorgen、Varian Medical System等國外知名企業。
因此，綠的諧波近年來也得到了快速發展，從一個小型制造加工廠，一躍成為營收上億的企業：2018年，營收達到2．2億；雖然2019年出現了營收下滑，但仍有1．89億的收入。
綠的諧波是如何研制出機器人核心部件諧波減速器，并實現量產的？在2019年，綠的諧波營收下降，原因是什么？綠的諧波未來發展是否會受到不利影響？
諧波減速器全球第二
綠的諧波前身是一家小型民營機械加工廠，主要從事精密儀器代工，ABB是其客戶之一。2003年，綠的諧波了解到，國際巨頭ABB對日本公司高度壟斷諧波減速器頗有怨言：價格較高，且交貨時間長。
于是，綠的諧波創始人左昱昱前往日本參觀學習，他發現到日本機器人產業非常發達，繼而敏銳地意識到：隨著中國人口結構的老齡化以及智能制造發展，各行業機器換人將是大勢所趨，也意識到精密儀器代工未來將是一片紅海，綠的諧波必須轉型。
綠的諧波抽出部分骨干員工，研發機器人核心部件諧波減速器，但是進展緩慢，直到2006年這一情形發生扭轉：
過去，綠的諧波一直為某歐洲客戶代工離心機潤滑系統的部分部件，潤滑系統包括1根軸和3個零件，已經代工3個零件的綠的諧波，還希望能代工潤滑系統中的軸。
綠的諧波提供的樣品，不僅品質達標，而且價格是其他歐洲企業報價的十分之一，但是該客戶卻拒絕把訂單交給綠的諧波，理由是：“綠的諧波已經負責了3個零件的加工，如果再將軸也交給綠的諧波代工，那么綠的諧波就掌握了高速離心機的核心技術。這個技術稍加改造后，還可以用來濃縮鈾，這是不可能的。”
這一事件無疑刺痛了綠的諧波管理層的神經，他們開始意識到必須擁有自己的核心產品，才能不受制于人。
減速器分類
相比于之前，綠的諧波對諧波減速器研發投入有限，這一次綠的諧波幾乎把所有機加工利潤都投入到諧波減速器的研發。歷經前后共10年的努力，綠的諧波終于突破諸多材料、設備等多方面障礙，在2012年成功研發出第一臺諧波減速器樣機，2013年便成為國內第一家可以量產諧波減速器的廠家。
在日本企業壟斷行業40多年，且有眾多仿制企業失敗的不利條件下，綠的諧波決定自主研發，在齒型上獲得突破，最終獨創性地開發出了“P型齒”，開發出屬于自己的諧波減速器。
雖然綠的諧波齒型和日本廠商不一樣，但是其產品輸出效率、承載扭矩、傳動誤差等各項主要性能指標均已達到國際先進水平。
優質的產品讓綠的諧波聞名業內，其諧波減速器國內市占率在2017年達到60％，即使在全球，其諧波減速器出貨量也僅次于日本哈默納科。
能夠取得如此成績，得益于綠的諧波對于研發的投入，2017年至2019年，其研發投入占總營收比例逐漸提高，從9．2％，提升至13．04％。
綠的諧波營收、研發費用和研發費率
由于綠的諧波擁有填補中國空白的核心技術，其受邀參與了《機器人用諧波齒輪減速器》、《機器人用精密齒輪傳動裝置試驗方法》等多項精密減速器領域國家標準的起草。
